开发了具有八个自由度的智能柔性手，它可以实时自我重新配置，以抓握不同形状的目标物体。它具有三个铰接的指状件，由四个直流电动机驱动，这是典型的欠驱动结构。每个手指的抓握动作均由电机独立控制，而以整个手掌为中心的平行关节轴为中心的外侧两个对称手指均可通过第四电机同步旋转180度。机械传动设计详细介绍了嵌入式开发板，传感器和力传感器校准。所有嵌入式开发板，控制器，传感器，电机和驱动器都集成在手掌内部或手指表面，具有结构紧凑和易于操作的优点。使用标准的串行通信发送控制命令，所有有效命令都在控制器中解析，并且可以立即掌握目标对象。该研究为欠驱动机器人手提供了一种设计方法。

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